Реферат: Двухосный индикаторный стабилизатор телекамер на ВО
Рис.1.
X0,Y0,Z0 - система координат связанная с основанием.
X1,Y1,Z1 - система координат связанная с наружной
рамой.
X2,Y2,Z2 - система координат связанная с платформой.
Qij - момент количества движения j-го тела по i-й
оси.
wij - угловая скорость j-го тела по i-й оси.
wij' - угловое ускорение j-го тела по i-й оси.
Ji - осевые моменты инерции тела относительно i-й
оси.
Jij - центробежные моменты инерции.
Mij - внешние возмущающие моменты действующие
на j-е тело по i-й оси.
a - угол поворота наружной рамы по оси Y1.
a' - угловая скорость вращения наружной рамы по
оси Y1.
a'' - угловое ускорение наружной рамы по оси Y1.
b - угол поворота платформы по оси Z2.
b' - угловая скорость вращ. платформы по оси Z2.
b'' - угловое ускорение платформы по оси Z2.
Динамические уравнения Эйлера для i-го тела имеют вид:
dQxi/dt - QyiЧwzi + QziЧwyi = Mxi
dQyi/dt - QziЧwxi + QxiЧwzi = Myi
dQyi/dt - QziЧwxi + QxiЧwzi = Myi
В случае двухосного гиростабилизатора эти уравнения преобразуются в следующую форму:
а) для наружной рамы:
dQy1/dt - Qz1Чwx1 + Qx1Чwz1 = My1
б) для платформы: